「天下祭」として知られる神田祭は、元和年中までは船渡御であったと言われている。延宝年中までは毎年斎行されていたが、山王祭(千代田区・日枝神社)と隔年で斎行することになり、以後今日までに２年に一度斎行されることが恒例となった。 江戸幕府の庇護を受け、江戸城・内曲輪内へ、２基の神輿、３６番４５本前後の山車や附祭、御雇祭などからなる祭礼行列が練りこみ、徳川将軍や御台所の上覧があったことなどから、江戸の庶民たちからいつからか「天下祭」と称されるようになった。 また、江戸時代を通じて全国的に有名な祭のひとつとして「日本三大祭り」「江戸三大祭り」の中に数えられたている。

　戦後、祭の名称を渡御祭から神幸祭に変更され、昭和２７年に初の神幸祭が斎行された。鳳輦が新調され牛が曳いて練り歩いた。また、この祭で氏子町会より町神輿の連合宮入が初めて斎行された。 昭和４０年代になると、都心部における自動車などの交通事情の影響のため、５月中旬に行っていた神幸祭を祝日の５月２、３日に改められた。さらに神幸祭の日数も３日間より２日間、そして現在は１日となっている。昭和５０年、三越より奉納された二の宮神輿が行列に加わった。 　昭和５９年にご祭神に正式復座された平将門命の三の宮鳳輦が新調され昭和６２年より行列に加わった。 　平成に入り、諌鼓鶏の山車の復活、相馬野馬追騎馬武者行列の特別参加、町田町火消行列､将門武者行列、静岡県三熊野神社より一本柱万度型山車が特別参加。平成１５年には東日本橋二丁目町会により船渡御が復活。ＫＩＸプロジェクトやインターネット神田祭.chといったインターネットによる神田祭の生中継も行われ今に至っている。